Nato a Dusseldorf da genitori di discendenza greca e tedesca, Joseph Hubertus Pilates si convinse che il moderno stile di vita, la pessima postura e la respirazione inefficace fossero le cause di una salute precaria.
Suo padre era un ginnasta di origini greche vincitore di premi e sua madre una naturopata di origini tedesche. Originariamente il suo nome veniva pronunciato seguendo la derivazione greca di “Pilatu” ma poi venne cambiato in “Pilates”. Questo causò a Joseph bambino molta pena perché i bambini più grandi lo sbeffeggiavano chiamandolo “Ponzio Pilato, l’assassino di Cristo”.
Joseph da giovane soffriva di asma, rachitismo e febbre reumatica. Per superare sia gli effetti di questa salute precaria sia lo sbeffeggiamento degli altri bambini, studiò culturismo, tuffo, sci e altre tecniche di ginnastica e sviluppò una serie di esercizi.
Pilates si trasferì in Inghilterra nel 1912 e lavorò come boxer, circense e allenatore per la difesa personale dei detective inglesi. Quando, durante la Prima Guerra Mondiale, fu internato in un campo di prigionia a Lancaster con altri tedeschi come “nemico straniero”, Pilates passò il tempo a sviluppare ulteriormente i suoi esercizi tecnici.
Nel 1926 emigrò a New York e fondò uno studio con sua moglie Clara, insegnando gli esercizi ai danzatori inclusi Martha Graham e George Balanchine come pure ad attori e atleti.
Inventò anche un macchinario per esercizi da attaccare con delle molle ai letti di ospedale per pazienti immobilizzati.
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